Underup est un village dans la commune d'Horsens, dans la région de Jutland central, au Danemark. Underup se situe à 83 m d'altitude. La grande ville la plus proche est Horsens, à 12,8 km au sud-est. Parmi les sites touristiques alentour : Tumulus, pierres runiques et église de Jelling (27 km), Illerup Ådal (19,1 km) et Voer Abbey (10,8 km). Parmi les sites naturels : Himmelbjerg (18,1 km) et Møllehøj (8,7 km).